路面やコーナーを読んで事前対処

制動を抜きつつゆっくりと舵を入れていく。回頭を確認しながら操舵量を決定する。この時に考えているのは自車の自転角速度（回頭速度／ヨー運動）とコーナリングラインだ。コーナリングラインについては公転角速度と言い換えてもいい。

ここで自転と公転の角速度を一致させてしまえば4輪が滑った状態でもラインに載っていく。とはいえ物理法則の外で走れる訳もなく、コーナリング限界内に速度を制御するのが大前提である。オーバースピードでは如何に適切な自転速を維持したとてもコースアウトは必至だ。

いい感じでラインに載せても不安定な路面ミューのため自転速は乱れる。例えば前輪がアイスに載れば滑り量が大きくなり、自転速が減少。つまりアンダーステア傾向となり、スリップアングルがコーナリングラインの接線よりも小さくなるほどにラインも外へと膨らむ。

後輪の滑りが増せばスリップアングルは大きくなるが、コーナリング限界速度ではイン側に入り込む訳もなく、横滑り量が増加するだけだ。その都度、自転速やスリップアングルの修正を行うのだが、対処療法では間に合わない。そこで路面やコーナーを読んで事前対処を行う。

「それは理屈だ」と言われればその通り。理屈通りに行くかはクルマの出来次第。上手く行かなければ、その補正（苦労）も背負い込む。それでは楽しい訳もないが、エクリプスクロスもアウトランダーPHEVも、その理屈を実現する能力が頗る高いのだ。

氷雪に悪戦苦闘せずに、クルマに弄ばれることもなく、思い描いた走りを実現できたのもS-AWCが陰で支えていてくれたお陰である。

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